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Plan d'une PMI du robot 2001

"Module mobile"

Le nom "module mobile" ne venait pas du fait qu'il se déplace (sic) mais parce qu'il était destiné à s'occuper des "planètes mobiles". En 2001, le but de la coupe consistait à placer des drapeaux sur des planètes dont 2 étaient mobiles.

Ce petit module était constitué de

2 moteurs (courant continu, 3V)
4 engrenages (2 par moteur) pour transmettre le mouvement aux roues.
3 capteurs à languettes pour se positionner par rapport à une planète.
un emplacement batterie (6V) et pile (9V)
un emplacement carte de puissance
un emplacement carte de commande

Le dessus (non modélisé) comportait 2 servomoteurs permettant de poser un drapeau (avec velcro) puis de tirer et promener la planète et enfin de lâcher le drapeau (et la planète) pour que le drapeau soit valide.

La PMI devait occuper un volume maximal de 100mm*100mm(base)*150mm(hauteur) au début du match, la hauteur était ensuite illimitée. Le robot avait une base de 10 cm de large * 9 cm de profondeur. Le dernier cm de profondeur était occupé par les capteurs au repos et le drapeau qui dépassait à l'avant (cette zone servait à s'accrocher sur une planète). La garde au sol était d'1 cm, la plaque supérieure étant à 10 cm du sol (donc la hauteur de la PMI était de 9 cm). Au- dessus des 10 cm le système de drapeau occupait les 5 cm restants. L'énorme problème de conception était le centre de gravité qui devait rester le plus bas possible, la performance des roues pour ne pas déraper (lors de la traction de la planète). L'accrochage de la planète via du velcro sur une zone limitée (< 1cm *10 cm) ne posait que très peu de problèmes. Les moteurs non asservis ne permettaient pas de trajectoires très précises.

Vignette 3D et côtes encombrement [voir également : séquence animée 1.5Mo]