• Le laser qui tourne sur la balise posée sur l'adversaire
• Les 4 balises captant le signal laser
• Le PIC prétraitant ces infos (balise fixe)
• La Com HF
• La réception, le décodage
• L'envoi au DSP
• Le calcul dans le DSP
• Le renvoi vers le PIC de l'asservissement pour pouvoir être servi vers le bus I²C.

Ce système est à lui seul une TRES belle usine à gaz. Autant sur le point mécanique, matériel électronique, logiciel, etc ... c'est gros. Et les chances de succès étaient TRES minimes. Mais ça marche. Même bien, mieux qu'on aurait pu espérer.

Le schéma qui suit est une reproduction d'un schéma pondu à l'époque concernant ce système de balises dans sa globalité avec les différents éléments (notamment logiciel) qu'il fait intervenir. Chaque donnée (de position de l'adversaire) passe par la bagatelle de 7 interruptions dans tout le système, celles-ci réparties sur 3 processeurs (2 PIC, 1 DSP). Les infos passent par la HF, puis 2 bus ...et un certain nombre de couches logicielles. Tout ça pour obtenir 1 seule position.

Malgrés tout ça, le temps de rafraichissement est extrêmement correct. On croirait pas ... enfin bon, l'utilité du schéma était de trouver LE problème (de temps réel ...). Et il ne s'agissait pas d'un problème de temps réel, ce coup ci -- bien qu'il en reste un certain nombre dans le système -- mais un problème d'initialisation. Dans les 7 interruptions (et la petite dizaine de buffers protégés), on ne compte pas l'interrogation de la carte asservissement par la carte principale qui fait intervenir une 8ème IT (toujours sur le pov' PIC de la carte d'asservissement).

Fonctionnement du système de repérage de l'adversaire