• Carte principale à base de Motorola 332.
• Carte Asservissement à base de DSP TMS320C31
• Carte Mécanique à base de PIC 16F877
• Carte Caméra à base de carte SMT (DSP TMS320C32 + FPGA Altera)
• Puissance propulsion : LMD 18200
• Puissance avalement + barillet : composants discrets (puis LMD 18200 par la suite)

L 'alimentation est réalisée à partir de 2 types de batteries :

• commande + servos : 7.2V
• puissance 12V (voir plus -- ajout d'éléments aux batteries)

Il y'a eu au final 3 circuits électriques de réalisés :

• Un circuit de commande sur lequel était branché :
  • Carte principale, avec régulation à 5V (7805) consommation 300(?) mA environ (fonctionnement en 5V)
  • Carte asservissement, avec régulation 5V (7805) consommation 500 mA environ (fonctionnement en 5V)
  • Carte mécanique, avec régulation 5V (7805) consommation ? <100mA ? fonctionnement en 5V
  • Carte caméra, avec régulation 5V consommation (avec caméra) 800 mA (?), fonctionnement 5V et 3.3V -- régulateur inclus sur la carte SMT)



• Un circuit spécial pour les servos
  Les servos peuvent tirer des pointes de courant TRES importantes. Les isoler sur leur batterie et en plus derrière un 7805 permet de limiter ces pointes (à 1.5 A par 7805 dans tous les cas)
  A partir d'une batterie de 7.2V, 2 régulateurs 7805 :

• 1 pour les servos d'avalements
• 1 pour les servos des caméras
  

• Un circuit de puissance
  • Puissance déplacement
  • Puissance avalement + Barillet

  

• A celà s'ajoute la carte monitoring qui est (par nécessité) cablée avec les 3 alims.
  Cette carte monitoring est alimentée à partir de la puissance (12V) régulée à 5V (permet d'assurer un fonctionnement même batterie de commande déchargée...)
  Cette carte comporte :
  • Un PIC 16F877
  • Un afficheur LCD, directement cablé sur le PIC
  • 3 entrées analogiques, avec pont diviseur en entrée
    • Deux entrées pouvant mesurer de 0 à 10V (division par 2 pour rentrer sur le PIC(0-5V))
    • Une entrée pouvant mesurer de 0 à 24V (division par 24/5), pour mesure le 12V
  • 1 entrées CTN (sonde de température)(en fait la CTN est montée en pont diviseur avec une résistance présente sur la carte)
    

Vu le caractère "non-primordial" de cette carte, elle a été rebricolée dans tous les sens. Il vaut mieux se reporter directement à la carte elle-même. Elle reste d'une extrême simplicté (connexions directes sur le PIC).
Cette carte amène ENORMEMENT de fils. Ce qui n'arrange pas le b*** ambiant dans le robot.

Remarques :

• Les masses sont communes. Il est à faire remarquer que pour séparer les masses, il faudrait utiliser un isolement galvanique (tranfo-optocouplage,etc), à TOUS les points de passage d'une alim à une autre. Pour n'en citer que quelques-un (avec les performances de l'optocouplage à réaliser) et le type d'optocouplage :
  • Analogique : Une tension en entrée doit être rendue proportionellement en sortie (ex via tranfo pour des tensions alternatives)
  • Numérique : On se soucie uniquement de l'information logique, donc 0(0V) ou 1 (tension d'alim) en sortie (ici la bande passante est à prendre en compte)
    

     

  • PWM asservissement (Numérique : bande passante 0-20KHz)
• Sens rotation (Numérique : bande passante : assez faible < 10Hz)
• Commande servos avalement (Numérique : bande passante : plusieurs kHz)
• Commande servos caméra (Numérique : bande passante : plusieurs kHz)
• Commandes puissance Avalement (Numérique : bande passante : assez faible < 1kHz)
• Commande puissance Barillet (Numérique : fréquence de commutation des pas du moteur du Barillet)
• Mesure tension puissance (Analogique)
• Mesure tension servos (Analogique)
  Cette liste non exhaustive, montre l'ampleur de la tâche.
  Un seul des éléments oublié ruine cette séparation des masses.
  Il est alors préférable de les relier, tout en faisant suivre chaque signal avec une masse associée lorsque celà est nécessaire
  (assure un équilibre des masses).
  Celà revient à cabler les masses en étoile.