Documentation Club Robotique 2002

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* Note d'informations N°11
* 25/11/2001
* Club de Robotique 2002
* Florent de LAMOTTE
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ORGANISATION
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 + Manu devrait nous présenter jeudi son cours sur l'électronique
appliquée aux microcontrôleurs, on va surement réserver un amphi. Le
cours aura lieu à 14h30.

 + Juste avant le cours il y aura une réunion de chefs de projets.

 + Cette semaine seront affichées des annonces concernant les
réalisateurs dont nous auront besoin. Il y aura quelques projets
interessants mais pas encore de travail pour tout le monde :(.

AVANCEMENT DU PROJET
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Avec les examens de ces deux semaines, tout n'a pas pu avancer
beaucoup. Cela ne signifie pas que nous n'avons rien fait.

 + L'équipe de mécanique a réfléchi aux modifications à apporter au
robot suite à la divulgation des paniers. Apparemment les changements
apportés ne seront que mineurs. Le robot devra par contre reculer
avant d'aller chercher une autre balle sous les paniers (a cause du
trou qui est excentré. D'ailleurs, on mettra des affiches pour que des
réalisateurs puissent se porter volontaires pour la réalisation de ces
paniers.

 + Les équipes ont réfléchi à l'agencement des cartes. Ce qui fait que
nous connaissons maintenant les contraintes à ce niveau. En gros les
cartes puissances seront placées en bas du robot près des moteurs. Les
cartes de commandes seront au nombre de cinq, elles seront placées à
l'arrière, au dessus des cartes puissance et seront maintenues à
l'aide de glissières. Les dimensions de ces cartes sont de 10cm en
largeur avec une longueur inférieure à 25cm. Cet agencement permettra
d'enlever les cartes de commande très facilement en les tirant par le
dessus.

 + Les différents groupes de détection ont avancé, et continuent à
faire leurs prototypes.

 + Au niveau de la commande, après avoir fixé quelques problèmes au
niveau de la précision du robot (le robot faisait une erreur de 5%
qu'il ne percevait pas) Manu et Olivier travaillent sur les
trajectoires. Il a aussi fallu réfléchir à des moyens de recaler le
robot. La cible pour la carte d'asservissement n'a pas été encore
définie. Il s'agira surement d'un ATméga (un gros AVR), processeur
très rapide pour faire des calculs (execution d'une instruction en
1 cycle, multiplication en 2 cycles).

 + Le groupe travaillant sur l'IIC (protocole utilisé pour la
communication inter-cartes avance. Ils utilisent pour faire leurs
tests deux PIC 16F877 qu'ils essaient de faire communiquer.
Apparemment ils rencontrent encore quelques problèmes mais ceux-cis
devraient être très vite résolus.

 + Le groupe travaillant sur la caméra continue de faire du bon
travail. Ils arrivent a récupérer des images avec la caméra et a
l'envoyer vers la ti, par contre ils ne règlent pas encore
l'exposition (ils obtiennent des images toutes noires ou toutes
blanches).

 + En ce qui concerne la carte principale, j'ai récolté les outils qui
nous seront utiles et j'ai pu tester le module de débuggage sur la
carte de 2000 (qui me sert à alimenter le 68332). On utilisera gcc
pour compiler, as et as32 pour l'assembleur, ld pour linker et gdb et
bd32 pour debugger et programmer la flash. (les outils tels que gcc,
ld, as et gdb fonctionnent aussi bien sous linux que sous dos ...)