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2. La génération de trajectoires

On va maintenant s'intéresser à la génération de trajectoires, c'est à dire comment faire pour aller d'un point A à un point B. On ne s'intéressera ici qu'à la génération de trajectoires rectilignes qui a été utilisée pour la Coupe de France de Robotique. Depuis cette date, la génération de trajectoires courbes a été étudiée et une implémentation est disponible. Cependant, comme cette deuxième technique est beaucoup plus complexe que la première, elle fera l'objet d'un autre document.

On souhaite donc faire passer le robot d'une pose de départ $(x_{n-1},y_{n-1},\theta_{n-1})$ à une position d'arrivée $(x_{n},y_{n})$. Pour l'arrivée, on ne spécifie pas d'orientation puisqu'elle ne présentait pas d'intérêt dans notre cas. En effet, il n'y a pas vraiment de cas où la spécification de l'angle à l'arrivée apporte un plus. Si on souhaite arriver à un point avec un angle précis 2.1la carte principale doit utiliser un point intermédiaire qui permettra lors du déplacement vers le point désiré d'avoir la bonne orientation.

Figure 2.1: Génération de trajectoire
Image Generation

Au départ comme à l'arrivée, la vitesse du robot est nulle. Cette contrainte est due aux LM629 qui utilisés en mode "Position" ne permettent de relier que des configurations où la vitesse est nulle. Pour passer d'une position à l'autre, on réalise un trajectoire composée de 2 mouvements :



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Coco 2002-12-06