2.2 Calcul des consignes pour les LM

Voilà, une fois que l'on a l'angle $\theta$ et la distance $d$, il ne reste plus qu'à envoyer des ordres aux LM. Il y aura en fait deux trajectoires pour chaque LM.

La première trajectoire correspond à la rotation sur place. Il suffit d'imposer au LM droit de se déplacer de $\theta \times MM\_PER\_RADIAN/2$ et au LM gauche de se déplacer de $-\theta \times MM\_PER\_RADIAN/2$. A partir de cela, les LM vont générer en interne des profils de vitesse qui leur permette d'atteindre ces positions en respectant les contraintes de vitesse et d'accélération.

La seconde trajectoire correspond à la ligne droite et il suffit là d'envoyer la même consigne de position aux 2 LM en leur demandant de se déplacer de la distance $d$ après avoir pris soin de la convertir en mm.