Contents

• 1. Le positionnement du robot
  • 1.1 Présentation
    • 1.1.1 Architecture
    • 1.1.2 Repère utilisé
  • 1.2 Conversions bas niveau
    • 1.2.1 Conversion des distances
    • 1.2.2 Conversion des vitesses
    • 1.2.3 Conversion des accélérations
  • 1.3 Positionnement du robot
    • 1.3.1 Approximation par des segments de droites
    • 1.3.2 Approximation par des arcs de cercles
  
  
• 2. La génération de trajectoires
  • 2.1 Calcul de l'angle et de la distance
  • 2.2 Calcul des consignes pour les LM