Reprenons d'abord l'architecture matérielle et logicielle qui
implémente l'asservissement et le positionnement.
L'asservissement est réalisé par les 2 LM629 qui décodent et
comptent les impulsions en provenance des roues codeuses. A partir
d'une roue codeuse délivrant 500 impulsions par tour sur 2 voies
en quadrature, le LM compte 2000 impulsions. Le DSP vient
périodiquement demander aux LM leurs positions qui correspondent
au nombre d'impulsions comptées sur chaque roue. A l'origine,
cette opération de polling était réalisée toutes les 10
millisecondes et elle est maintenant faite toutes les
millisecondes 1.1.
Voyons maintenant le repère absolu qui a été utilisé.
Le choix de ce repère présentait dans notre cas plusieurs avantages :