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Subsections

1.1 Présentation

1.1.1 Architecture

Reprenons d'abord l'architecture matérielle et logicielle qui implémente l'asservissement et le positionnement.

Figure 1.1: Architecture en couches
Image Couches

L'asservissement est réalisé par les 2 LM629 qui décodent et comptent les impulsions en provenance des roues codeuses. A partir d'une roue codeuse délivrant 500 impulsions par tour sur 2 voies en quadrature, le LM compte 2000 impulsions. Le DSP vient périodiquement demander aux LM leurs positions qui correspondent au nombre d'impulsions comptées sur chaque roue. A l'origine, cette opération de polling était réalisée toutes les 10 millisecondes et elle est maintenant faite toutes les millisecondes 1.1.

1.1.2 Repère utilisé

Voyons maintenant le repère absolu qui a été utilisé.

Figure 1.2: Repère absolu utilisé
Image Repere

Le choix de ce repère présentait dans notre cas plusieurs avantages :


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Coco 2002-12-06