1.1 Présentation

1.1.1 Architecture

Reprenons d'abord l'architecture matérielle et logicielle qui implémente l'asservissement et le positionnement.

Figure 1.1: Architecture en couches

L'asservissement est réalisé par les 2 LM629 qui décodent et comptent les impulsions en provenance des roues codeuses. A partir d'une roue codeuse délivrant 500 impulsions par tour sur 2 voies en quadrature, le LM compte 2000 impulsions. Le DSP vient périodiquement demander aux LM leurs positions qui correspondent au nombre d'impulsions comptées sur chaque roue. A l'origine, cette opération de polling était réalisée toutes les 10 millisecondes et elle est maintenant faite toutes les millisecondes ^1.1.

1.1.2 Repère utilisé

Voyons maintenant le repère absolu qui a été utilisé.

Figure 1.2: Repère absolu utilisé

Le choix de ce repère présentait dans notre cas plusieurs avantages :

• Tout d'abord il reprenait très bien la symétrie centrale qui existait dans le règlement (Position des boules, des paniers, des robots ...)
• Il permet d'imaginer assez bien la position du robot sur le terrain à partir d'une position ^1.2.
• C'est un repère direct où les angles sont positifs dans le sens trigonométrique.
• Le robot part d'une position négative pour aller vers une position positive, ce qui est bon pour son moral.
• Il a fait l'unanimité ^1.3.