Asservissement-Positionnement

Présentation

Présentation
DSP TMS320VC31
Carte d'évaluation TI DSP Starter Kit
Carte d'Extension - Asservissement Positionnement
Soft
Usine à gaz - Utilisation
Usine à gaz - Historique

 

Avis

Aucune méthode de description rationnelle (UML par ex), n'a été utilisée ici. Toutes les descriptions se veulent plutôt informelles et orientées matériel. Dans le cadre de l'application visée, ce sont les moyens techniques et le temps nécessaire à leur mise en oeuvre, qui sont des facteurs limitants d'où ...
Il est aussi IMPORTANT de se rendre compte que cette description, dans le cadre du Club de Robotique, NE PEUT être faîte, qu' APRES COUP.

Il n'est pas possible, toujours dans le cadre du Club de Robotique, d'établir COMPLETEMENT cette description, AVANT (ie : au début du projet). Donc il est d'autant plus dur de choisir une implémentation matérielle -- ce qui doit, encore et toujours dans le cadre du Club de Robotique -- , être fait le plus rapidement possible.


But de la carte

  • Pouvoir fournir une position absolue du robot la plus exacte possible, à tout moment.
  • Pouvoir fournir une position de l'adversaire, la plus exacte possible, à tout moment.
  • Répondre à différents ordres de trajectoires et d'arrêt.
  • Gérer les chocs (dérapage)
  • Recevoir à tout moment des ordres et fournir les infos demandées (position, état)

Entrées-Sorties -- Informations disponibles

Moyens utilisés

  • Cette carte est basée sur un DSP TMS320VC31, qui assure la plus grosse partie du travail.
  • Tout est architecturé autour du bus du DSP.
  • L'asservissement est réalisé par 2 LM629.
  • La communication I²C et la réception HF sont assurées par un PIC16F877
  • Les informations des roues codeuses sont gérées par les LM629
  • Le capteur de ligne et les moustaches sont rentrées sur IT via logique externe.

Architecture physique

La carte est un assemblage :

  • Une carte d'évaluation TMS320VC31
  • Une carte d'extension, contenant
    • 128Ko*4 de RAM (128Ko mots de 32 bits)
    • 128Ko de Flash
    • PIC 16F877
    • 2 LM 629
    • Gestion des IT, et du chargement du programme
  • A été ajouté par la suite : une carte venant s'enficher sur la carte d'extension, à la place du PIC, comportant :
    • le PIC
    • une UART standard, interfacée sur le bus du DSP
    • une nouvelle interface permettant le bootload du programme

Documentation

La documentation présente d'abord le DSP, ensuite la carte d'évaluation de TI, puis la carte d'extension réalisée autour. Il est FORTEMENT conseillé de lire la doc dans cet ordre.