Ce soft a été commencé dès Septembre 2001. La première utilisation était de faire des essais avec le LM629.(les dates sont approchées ...). Il est pour une grande partie l'oeuvre de 2 euh ... humm ... individus .. bref. Accès matériel, debug des données d'un côté. Calculs, affichage graphique, boite Chef de l'autre ... un certain nombre de boites ont subies des modifs de tout azimut ...

• Septembre 2001 - essais sur un LM+roue codeuse non monté sur le robot
  • accès hard aux LM629 sur port // (recréation d'un bus sur port //)
  • debug avec la boîte principale contenant des valeurs (1ère boite)
  • ajout d'un Timer pour réafficher directement les valeurs des LM
• Septempbre - Octobre - premiers essais sur la carcasse de l'année d'avant
• affichage du terrain + calcul des positions
• trajectoires de base (1ère boite) (cette boite n'est plus affichée dans la version actuelle, mais le code et la boite doivent toujours trainer)
• trajectoire un poil plus fumées (2ème boite) (idem)
• Octobore - Novembre - essais embarqués total (portable, y compris, le tout alimenté par batteries)
  • essais de correction en live (3ème boite) (idem)
• séquenceur (4ème boite) (celle là elle a survécue, m'enfin bon ...)
• il doit même rester une vidéo compromettante ...
• Décembre
  • debut carte DSP
  • inclusion des routines de TI permettant d'envoyer un soft dans le dsp (port du bidule sous DOS)
• Janvier - Fevrier
• passage des LM sur le port // aux LM sur la carte DSP (extension réalisée en veroboard)
• ajout d'un mode debug //(com PC<->DSP)(boite principale), il y'avait alors 2 modes (debug avec LM direct sur le port // et debug via com avec le DSP)
• création de la boite en premier plan qui permet de reloder le code du dsp (l'espèce de barre d'outil avec des gros boutons)
• inclusion de l'usine à gaz I2C (routine pour envoyer et lire des données sur le pic connecté au pc) (à ce moment 3 modes debug, direct sur // , com DSP, I2C, le mode direct sur // commençait à s'effacer du code)
• Mars
  • passage sur la carte définitive
  • création de l'usine a gaz permettant l'accès à la ram, le flashage
  • ajout des boutons dans la boite permettant de reloder,tester ram,flash, de flasher, de passer en mode debug //, en mode debug I²C
    
  • (le mode debug hard sur port // LM directement connecté ayant été abandonné à ce moment)
    
  • portage du séquenceur de la communication directe sur // vers com I²C, bricolage style angle == code spécial permettant de donner d'autres ordres (TRANSLATION_RAW,etc,etc) (NDLR : angle qui a été renommé Spé depuis)
    
  • inclusion d'une usine à gaz "made in porte ouverte" permettant d'aller où on veut en cliquant sur le terrain (vieux hack I²C)
    
  • ajout du "getmem" permettant de récupérer n'importe quelle variable (ou plage d'@) du dsp
    
  • inclusion du parseur de ".map" pour avoir les @ des données dans le dsp
• Mars - Avril
  
• création des routines getmem spécial pour info du recalage de ligne
  
• creation des routines getmem spécial pour info des LM
  
• inclusion usine à gaz conversion float TMS320 <-> PC
• Avril
  • ajout du debug de la position adverse ...
  • par la suite moins de modifs
• COUPE
• pause
• Eté
  • Bricolage d'un cable (suspendu au plafond) permettant de faire tourner le robot sans batteries (sur alim). Passe aussi le debug (com PC<->DSP) par ce cable
  • Modification des routines de chargement, pour
    • Charger uniquement en mode port // bidirectionnel
    • Charger moins vite, cause longueur de cable
  • Ajout d'un pur truc de larve assise sur sa chaise : une petite boite nommée Goto Home permettant à l'origine de ramener le robot à sa place
  • Goto Home sert aussi a bourriner les balles, défoncer le terrain, euh ... non là ...
  • Modification du clic sur le terrain (envoie l'ordre via la com PC<->DSP)
  • Modification du séquenceur (envoi l'ordre via PC<->DSP)
  • Ajout des trajectoires courbes (dans le séquenceur)
  • Ajout d'une UART (pas de modif de l'usine à gaz ici)
  • Ajout d'une transmission directe des donnnées de l'asservissement (LM) par port série (pour les afficher dans Matlab)
• Septembre
  • Il est grand temps de passer la main